A06B-6114-H103 FANUC এসি সার্ভো এম্প্লিফায়ার ইউনিট A06B6114H103

ফ্যানুক A06B-6114-H103 | আলফা i সিঙ্গেল-অ্যাক্সিস সার্ভো অ্যামপ্লিফায়ার মডিউল SVM1-20i — 6.5A, 283–339V DC, FSSB, HRV3, CNC 16i / 18i / 21i / 0i-B

সংক্ষিপ্ত বিবরণ

ফ্যানুক A06B-6114-H103হল SVM1-20i — ফ্যানুকের আলফা i (ai) সার্ভো অ্যামপ্লিফায়ার মডিউল পরিবারের সিঙ্গেল-অ্যাক্সিস, ক্ষুদ্রতম-কারেন্ট সদস্য।প্রথম প্রজন্মের A06B-6096-H102 (SVM1-20) এর উত্তরসূরি হিসেবে, এটি ফ্যানুকের i-generation সার্ভো আর্কিটেকচারে স্থানান্তরের প্রতিফলন ঘটায় যা 2000 এর দশকের শুরুতে 16i/18i-B এবং 21i-B কন্ট্রোলগুলির সাথে এসেছিল এবং তখন থেকে বিশ্বজুড়ে ফ্যানুক CNC সিস্টেমের মেরুদণ্ড হয়ে উঠেছে। 

বিশ্বের প্রধান নির্মাতাদের মেশিন টুলগুলিতে — মেশিনিং সেন্টার, টার্নিং সেন্টার, ফাইভ-অ্যাক্সিস মেশিন এবং ট্রান্সফার লাইন — A06B-6114-H103 হল সেই মডিউল যেখানে আলফা i সার্ভো সিস্টেমের শেয়ার্ড পাওয়ার রেলের মধ্যে একটি একক হালকা-থেকে-মাঝারি ডিউটি অ্যাক্সিস চালানোর প্রয়োজন হয়।

মডিউলটি একটি 60mm চওড়া সার্ভো অ্যামপ্লিফায়ার যা আলফা i সার্ভো সিস্টেম র‍্যাকে অন্যান্য SVM এবং aiSP স্পিন্ডল মডিউলগুলির পাশাপাশি স্লট করে, যা সাধারণ aiPS পাওয়ার সাপ্লাই থেকে DC পাওয়ার গ্রহণ করে।

সংকীর্ণ 60mm প্রোফাইলটি কারেন্ট রেঞ্জের নিম্ন প্রান্তে SVM1-20i এর অবস্থানের শারীরিক নির্দেশক — প্রশস্ত মডিউলগুলি (80mm, 90mm) উচ্চ-কারেন্ট SVM1-40i এবং SVM1-80i পদবী বহন করে। একটি সাধারণ মেশিনিং সেন্টার কনফিগারেশনে, একটি X বা Y অ্যাক্সিস যা একটি αiS 4/5000 বা ছোট মোটর দ্বারা চালিত হয় তা A06B-6114-H103 দ্বারা পরিবেশিত হবে, যখন Z-অ্যাক্সিস বা প্যালেট অ্যাক্সিস — যার জন্য আরও টর্কের প্রয়োজন — একটি SVM1-40i বা উচ্চতর গ্রহণ করে।

CNC এবং A06B-6114-H103 এর মধ্যে যোগাযোগ সম্পূর্ণরূপে FSSB — ফ্যানুক সিরিয়াল সার্ভো বাস — এর মাধ্যমে হয়, যা একটি মালিকানাধীন ফাইবার-অপটিক সিরিয়াল লিঙ্ক যা CNC এর সার্ভো কার্ড এবং সিস্টেমের প্রতিটি অ্যামপ্লিফায়ার মডিউলের মধ্যে পজিশন কমান্ড প্রেরণ করে এবং ফিডব্যাক গ্রহণ করে।

প্রতিটি SVM1-20i একটি FSSB অ্যাক্সিস স্লট দখল করে; CNC এর সার্ভো কার্ড সিস্টেম ইনিশিয়ালাইজেশনের সময় FSSB প্রোটোকলের হ্যান্ডশেকিং সিকোয়েন্সের মাধ্যমে অ্যামপ্লিফায়ার এবং এর সংযুক্ত মোটর সনাক্ত করে।

এর মানে হল CNC এর সার্ভো প্যারামিটারগুলি অবশ্যই সংযুক্ত মোটরের প্রকারের সাথে সঠিকভাবে মিলতে হবে — প্যারামিটার নং 2020 এ একটি ভুল মোটর নম্বর পাওয়ার-আপের সময় একটি অ্যাক্সিস মিসম্যাচ অ্যালার্ম তৈরি করে।

A06B-6114-H103 এর ভিতরে চলমান HRV3 সার্ভো কন্ট্রোল অ্যালগরিদম প্রথম প্রজন্মের SVM1-20 এর HRV2 অ্যালগরিদমের তুলনায় একটি উল্লেখযোগ্য উন্নতি। HRV3 একটি উচ্চ গতির গণনা চক্র (62.5μs ভেলোসিটি লুপ সাইকেল) ব্যবহার করে, যা ডাইনামিক কাটিং লোডের অধীনে উন্নত ভেলোসিটি নিয়ন্ত্রণ এবং ত্বরণ ও মন্দন পর্যায়ে আরও সুনির্দিষ্ট পজিশন নিয়ন্ত্রণ তৈরি করে।

উচ্চ-ফিড রেট কন্টোরিং, জটিল ফাইভ-অ্যাক্সিস সারফেস পাথ, বা আক্রমনাত্মক স্পিন্ডল-সিঙ্ক্রোনাইজড অপারেশন জড়িত CNC অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য, HRV3 এর টাইট লুপ কম্পিউটেশন সারফেস ফিনিশ এবং পজিশনাল নির্ভুলতায় একটি বাস্তব পার্থক্য তৈরি করে।

মূল স্পেসিফিকেশন

প্যারামিটার

A06B-6114-H103 এর ভূমিকা বোঝার জন্য আলফা i সার্ভো সিস্টেম কীভাবে নির্মিত হয় তা বোঝা প্রয়োজন। সিস্টেমটি মডিউলার: এক বা একাধিক aiPS পাওয়ার সাপ্লাই মডিউল (A06B-6110 সিরিজ) আগত তিন-ফেজ AC কে রেকটিফাই করে এবং শেয়ার্ড DC বাস ভোল্টেজ (283–339V DC) তৈরি করে যা র‍্যাকে থাকা সমস্ত সার্ভো এবং স্পিন্ডল মডিউল গ্রহণ করে।

SVM মডিউলগুলি — SVM1, SVM2, SVM3 — হল ইনভার্টার স্টেজ যা এই DC বাস ভোল্টেজকে পরিবর্তনশীল-ফ্রিকোয়েন্সি, পরিবর্তনশীল-ভোল্টেজ AC তে রূপান্তর করে যা সার্ভো মোটর চালায়। প্রতিটি SVM এ IPM ট্রানজিস্টর মডিউল, গেট ড্রাইভ সার্কিট এবং সার্ভো কন্ট্রোল কার্ড থাকে, যা ফ্যানুকের 60mm থেকে 90mm মডিউলার হাউজিংগুলিতে আবদ্ধ।

A06B-6114-H103 এই রেঞ্জের সংকীর্ণ প্রান্তে অবস্থিত। এর একক 20A IPM ট্রানজিস্টর মডিউল 6.5A এর একটি অবিচ্ছিন্ন রেটেড আউটপুট তৈরি করে — 200W থেকে প্রায় 500W অবিচ্ছিন্ন টর্ক রেঞ্জের আলফা i মোটরগুলির জন্য যথেষ্ট, মোটরের কারেন্ট-টু-টর্ক রূপান্তরের উপর নির্ভর করে।

এই কারেন্ট রেঞ্জের বাইরের মোটরগুলির জন্য উচ্চতর রেটেড SVM প্রয়োজন।

মডিউলের 2.5kW ইনপুট রেটিং DC বাস থেকে সর্বোচ্চ পাওয়ার নির্ধারণ করে যা aiPS পাওয়ার সাপ্লাইকে এই অ্যাক্সিস এবং সিস্টেমে থাকা অন্য সকলের জন্য সরবরাহ করতে হবে, এই কারণেই একটি মাল্টি-অ্যাক্সিস মেশিনের জন্য aiPS নির্বাচন করার জন্য ইনস্টল করা সমস্ত SVM এবং aiSP মডিউলের পাওয়ার প্রয়োজনীয়তা যোগ করার প্রয়োজন হয়।

FSSB: ফাইবার লিঙ্ক কেন গুরুত্বপূর্ণ

CNC এর সার্ভো কার্ড এবং A06B-6114-H103 এর মধ্যে ফাইবার অপটিক FSSB লিঙ্কটি কেবল একটি সুবিধা নয় — এটি আলফা i সিস্টেম কেন তার সার্ভো লুপ পারফরম্যান্স অর্জন করে তার একটি মৌলিক অংশ।

ফাইবার লিঙ্কে বৈদ্যুতিক নয়েজ প্রতিরোধ ক্ষমতা নিখুঁত: মোটর সুইচিং ট্রানজিয়েন্ট, পাওয়ার সাপ্লাই রিপল এবং সংলগ্ন সরঞ্জাম থেকে EMI সিরিয়াল ডেটা স্ট্রিমের উপর কোন প্রভাব ফেলে না।

লিঙ্কটি পজিশন কমান্ড, কারেন্ট কমান্ড, ফিডব্যাক ডেটা এবং সিস্টেম অ্যালার্মগুলি CNC এবং প্রতিটি অ্যামপ্লিফায়ারের মধ্যে উচ্চ আপডেট হারে বহন করে যা উল্লেখযোগ্য শিল্ডিং এবং লেআউট ডিসিপ্লিন ছাড়া প্রচলিত কপার সিগন্যাল ওয়্যারিংয়ের মাধ্যমে অসম্ভব হবে।

মেশিন ইনস্টলারের জন্য, FSSB ওয়্যারিংকেও উল্লেখযোগ্যভাবে সহজ করে তোলে। পূর্ববর্তী অ্যানালগ সার্ভো আর্কিটেকচারের জন্য CNC এবং প্রতিটি অ্যাক্সিস অ্যামপ্লিফায়ারের মধ্যে প্রয়োজনীয় তার-ভারী সংযোগের পরিবর্তে, FSSB অ্যামপ্লিফায়ারগুলিকে CNC এর সার্ভো কার্ড আউটপুট থেকে প্রথম মডিউলের COP10A/COP10B কানেক্টর পেয়ারে একটি একক ফাইবার রান দিয়ে একসাথে চেইন করে, তারপর চেইন বরাবর মডিউল থেকে মডিউলে।

CNC অ্যাক্সিস নম্বরগুলিকে চেইনে তাদের অবস্থান এবং প্রাথমিককরণ ক্যোয়ারী-তে তাদের প্রতিক্রিয়ার উপর ভিত্তি করে মডিউলগুলিতে বরাদ্দ করে — একটি পরিষ্কার আর্কিটেকচার যা দ্রুত সিস্টেম কমিশন এবং সহজ ফল্ট আইসোলেশন সমর্থন করে।

HRV3 কন্ট্রোল — ভেলোসিটি লুপ এবং অ্যাক্সিস পারফরম্যান্স

A06B-6114-H103 এর কন্ট্রোল কার্ডে HRV3 পদবীটি হাই রেসপন্স ভেক্টর কন্ট্রোল, সংস্করণ 3 কে বোঝায়।

HRV2 এর তুলনায় HRV3 এর মূল উন্নতি হল ভেলোসিটি লুপ আপডেট সাইকেল: HRV3 তার ভেলোসিটি গণনা 62.5μs সাইকেলে চালায়, HRV2 এর 125μs এর তুলনায়।

গণনা চক্র অর্ধেক করার মানে হল ভেলোসিটি লুপ দ্বিগুণ ঘন ঘন গতির বিচ্যুতি সনাক্ত এবং সংশোধন করে, একটি সার্ভো তৈরি করে যা লোড ডিস্টার্বেন্স — যেমন কাটার এনগেজমেন্ট ফোর্স, অ্যাক্সিস রিভার্সাল ফ্রিকশন এবং মেশিন স্ট্রাকচারাল কমপ্লায়েন্স — কে লক্ষণীয়ভাবে উন্নত গতির স্থিতিশীলতার সাথে প্রতিক্রিয়া জানায়। 

ব্যবহারিক ফলাফল হল প্রোফাইলড কাটে উন্নত সারফেস ফিনিশ যেখানে দিক পরিবর্তনের সময় ভেলোসিটি নিয়ন্ত্রণ সরাসরি ওয়ার্কপিস সারফেসকে প্রভাবিত করে।

HRV3 স্থিতিশীলতা উদ্বেগের কারণ হওয়ার আগে উচ্চতর সার্ভো গেইনও সক্ষম করে, যা দ্রুত কন্টোরিং পাথে টাইট ফলোয়িং এরর এবং ইন্টারপোলেটেড মাল্টি-অ্যাক্সিস মুভগুলিতে উন্নত অ্যাক্সিস সিঙ্ক্রোনাইজেশন করার অনুমতি দেয়।

তাদের আরও চাহিদাপূর্ণ মেশিনগুলির জন্য সার্ভো সিস্টেম নির্দিষ্ট করা মেশিন নির্মাতাদের জন্য, A06B-6114-H103 এর HRV3 ক্ষমতা একটি গুরুত্বপূর্ণ প্যারামিটার যা এটিকে প্রথম প্রজন্মের FSSB মডিউলগুলি থেকে আলাদা করে।

প্রতিস্থাপন প্রসঙ্গ — A06B-6096-H102 থেকে আপগ্রেড করা

A06B-6114-H103 হল A06B-6096-H102 (SVM1-20, HRV2, প্রথম FSSB প্রজন্ম) এর জন্য মনোনীত i-generation প্রতিস্থাপন। দুটি মডিউল একই ফিজিক্যাল মোটর রেঞ্জ পরিবেশন করে এবং একই FSSB ফাইবার টপোলজির মাধ্যমে সংযোগ স্থাপন করে, তবে CNC কনফিগারেশন বিবেচনা ছাড়াই তারা ড্রপ-ইন ইন্টারচেঞ্জেবল নয়।

H103 এর জন্য A06B-6110 সিরিজের aiPS ইউনিট থেকে একটি পাওয়ার সাপ্লাই প্রয়োজন; H102 পুরানো A06B-6087/6088/6089 সিরিজের পাওয়ার সাপ্লাই থেকে গ্রহণ করে।

পুরানো পাওয়ার সিস্টেমে H102 সহ নির্মিত মেশিনগুলি শুধুমাত্র SVM প্রতিস্থাপন করতে পারে না তবে পাওয়ার সাপ্লাই সামঞ্জস্যতাও সমাধান করতে হবে — আপগ্রেড নির্দিষ্ট করার আগে একটি সম্পূর্ণ ড্রাইভ সিস্টেম পর্যালোচনা প্রয়োজন।

যে মেশিনগুলি ইতিমধ্যেই A06B-6110 সিরিজের aiPS পাওয়ার সাপ্লাইগুলিতে H102 SVM মডিউল ইনস্টল করা অবস্থায় চলছে, তাদের জন্য H103 একটি সরাসরি কার্যকরী প্রতিস্থাপন।

প্রতিস্থাপনের পরে সার্ভো প্যারামিটারগুলি যাচাই করা উচিত যাতে মোটরের প্রকার নম্বর এবং গেইন সেটিংস ইনস্টল করা মোটরের সাথে মেলে।

অভ্যন্তরীণ বোর্ড এবং সার্ভিসযোগ্য উপাদান

A06B-6114-H103 দুটি প্রধান বোর্ড ধারণ করে: A16B-2203-0691 ওয়্যারিং বোর্ড পাওয়ার সেকশন ইন্টারফেস এবং I/O সংযোগগুলি পরিচালনা করে, যখন A16B-2101-004x FSSB কন্ট্রোল কার্ড সার্ভো অ্যালগরিদম গণনা এবং ফাইবার যোগাযোগ পরিচালনা করে। কোনো বোর্ডই আলাদা খুচরা যন্ত্রাংশ হিসাবে বিক্রি হয় না — ফ্যানুক এবং অনুমোদিত পরিষেবা প্রদানকারীরা মডিউলটিকে পরিষেবা ইউনিট হিসাবে বিবেচনা করে।

তবে, মডিউলের ভিতরে বেশ কয়েকটি উপাদান পৃথকভাবে উপলব্ধ এবং যোগ্য পরিষেবা প্রকৌশলীদের দ্বারা প্রতিস্থাপনযোগ্য: 20A IPM ট্রানজিস্টর মডিউল, অভ্যন্তরীণ কুলিং ফ্যান, ব্যাটারি প্যাক (এনকোডার ব্যাকআপের জন্য), এবং DC বাস ফিউজ।

এই উপাদান-স্তরের মেরামতগুলি A06B-6114-H103 এর পরিষেবা জীবনকে উল্লেখযোগ্যভাবে প্রসারিত করে যে ইউনিটগুলিতে ব্যাপক বোর্ড ক্ষতির পরিবর্তে বিচ্ছিন্ন উপাদান ব্যর্থতা ঘটেছে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্নাবলী

প্রশ্ন ১: A06B-6114-H103 এবং A06B-6114-H104 (SVM1-40i) এর মধ্যে পার্থক্য কী?

H103 (SVM1-20i) একটি একক 20A IPM বহন করে এবং 6.5A অবিচ্ছিন্ন আউটপুট রেটযুক্ত। H104 (SVM1-40i) একটি একক 40A IPM বহন করে এবং 12.5A অবিচ্ছিন্ন আউটপুট রেটযুক্ত।

H104 শারীরিকভাবে প্রশস্ত (H103 এর জন্য 80mm বনাম 60mm) এবং বড় আলফা i মোটরগুলি চালায় — αiS 8/3000, αiF 4/5000, এবং অনুরূপ — যা H103 এর 6.5A অবিচ্ছিন্নের চেয়ে বেশি কারেন্ট গ্রহণ করে।

উভয় মডিউল FSSB এর মাধ্যমে সংযোগ স্থাপন করে এবং HRV3 ব্যবহার করে। H103 এর কারেন্ট রেঞ্জের বাইরের মোটর মডেলগুলির জন্য কেবল H104 বা উচ্চতর রেটেড মডিউলের প্রয়োজন হয়; কোনও কনফিগারেশন H103 এর 6.5A আউটপুট রেটিং বাড়াতে পারে না।

প্রশ্ন ২: যদি CNC প্যারামিটার নং 2020 এ A06B-6114-H103 অ্যাক্সিসের জন্য ভুল মোটর টাইপ নম্বর লোড করা হয় তবে কী হবে?

একটি মিসম্যাচড মোটর টাইপ নম্বর পাওয়ার-আপের সময় SV5136 অ্যালার্ম (অনুপযুক্ত সার্ভো মোটর) সৃষ্টি করে এবং অ্যাক্সিস সক্রিয় করা যায় না।

কিছু কনফিগারেশনে, একটি SV0401 (অ্যাক্সিস প্রস্তুত নয়) বা SV5061 (সার্ভো ত্রুটি ওভারফ্লো) ও দেখা দিতে পারে। 

মোটরের প্রকার নম্বর অবশ্যই সংযুক্ত ফিজিক্যাল মোটর এবং অ্যামপ্লিফায়ারের কারেন্ট রেটিং উভয়ের সাথে সঙ্গতিপূর্ণ হতে হবে — যদি টাইপ নম্বরটি এমন একটি মোটর নির্দিষ্ট করে যার জন্য H103 এর 6.5A রেটেড আউটপুটের চেয়ে বেশি কারেন্ট প্রয়োজন হয়, তবে CNC মিসম্যাচ সনাক্ত করবে।

ফ্যানুকের সার্ভো মোটর এবং অ্যামপ্লিফায়ার প্যারামিটার তালিকা থেকে ইনস্টল করা মোটরের সাথে সঙ্গতিপূর্ণ মোটরের প্রকার নম্বরে প্যারামিটারটি সংশোধন করুন, তারপর অ্যালার্ম সাফ করার জন্য পাওয়ার সাইকেল করুন।

প্রশ্ন ৩: A06B-6114-H103 কি একটি বিটা i সিরিজ (βiS) মোটর চালাতে পারে, এবং যদি পারে, কোন মডেলগুলি?

হ্যাঁ। H103 বিটা i সিরিজ মোটরের একটি সংজ্ঞায়িত সেটের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ যা এর 6.5A কারেন্ট রেটিং এর মধ্যে পড়ে: βiS 0.4/5000, βiS 0.5/6000, βiS 1/6000, βiS 2/4000, βiS 4/4000, βiS 8/3000, এবং βiS 12/2000।

FSSB কনফিগারেশনে ব্যবহৃত বিটা i মোটরগুলির জন্য আলফা i অ্যামপ্লিফায়ার সিরিজ (আলাদা বিটা i SVU অ্যামপ্লিফায়ার ইউনিট নয়) প্রয়োজন এবং আলফা i মোটরের মতো একই এনকোডার ফিডব্যাক এবং মোটর পাওয়ার ইন্টারফেসের মাধ্যমে সংযোগ স্থাপন করে। 

বিটা i মোটরের জন্য CNC প্যারামিটার নং 2020 মোটর টাইপ নম্বর আলফা i এন্ট্রি থেকে ভিন্ন — প্রযোজ্য ফ্যানুক সার্ভো মোটর প্যারামিটার তালিকা থেকে সঠিক বিটা i মোটর টাইপ নম্বর নিশ্চিত করুন।

প্রশ্ন ৪: A06B-6114-H103 এর LED ডিসপ্লেতে অ্যালার্ম কোড "6" বা "b" দেখাচ্ছে — এটি কী নির্দেশ করে?

SVM1-20i LED ডিসপ্লেতে অ্যালার্ম 6 ইনভার্টার অতিরিক্ত গরম হওয়া নির্দেশ করে। অ্যালার্ম "b" একটি L এবং M অ্যাক্সিস ওভার-কারেন্ট অবস্থা নির্দেশ করে (দ্রষ্টব্য: SVM1-20i এর কেবল একটি অ্যাক্সিস আছে, তাই একটি সিঙ্গেল-অ্যাক্সিস মডিউলে "b" দেখা সাধারণত ইঙ্গিত দেয় যে IPM ওভার-কারেন্ট সনাক্তকরণ সার্কিট একক L অ্যাক্সিস আউটপুটে সক্রিয় হয়েছে)।

অ্যালার্ম 6 (অতিরিক্ত গরম) এর জন্য: মডিউলের অভ্যন্তরীণ কুলিং ফ্যান কাজ করছে কিনা তা পরীক্ষা করুন, ক্যাবিনেটের পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা যাচাই করুন এবং ড্রাইভ র‍্যাকের মাধ্যমে পর্যাপ্ত বায়ুপ্রবাহ নিশ্চিত করুন।

অ্যালার্ম "b" এর জন্য: মোটর উইন্ডিং শর্টস, মোটর পাওয়ার কেবলে শর্ট সার্কিট, বা মডিউলের ভিতরে একটি ব্যর্থ IPM ট্রানজিস্টর পরীক্ষা করুন। 

মোটর সংযোগ বিচ্ছিন্ন থাকা অবস্থায় একটি স্থায়ী "b" অ্যালার্ম IPM ব্যর্থতার ইঙ্গিত দেয় যার জন্য মডিউল পরিষেবা প্রয়োজন।

প্রশ্ন ৫: A06B-6114-H103 কি এখনও প্রথম প্রজন্মের A06B-6087 বা A06B-6089 পাওয়ার সাপ্লাই মডিউল সহ একটি সিস্টেমে ব্যবহার করা সম্ভব?

না, এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ সামঞ্জস্যের সীমাবদ্ধতা। A06B-6114-H103 (SVM1-20i, i-generation) বিশেষভাবে A06B-6110 সিরিজের aiPS পাওয়ার সাপ্লাই মডিউলগুলির জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

এটি পুরানো A06B-6087, A06B-6088, বা A06B-6089 সিরিজের পাওয়ার সাপ্লাই থেকে চালিত হতে পারে না যা প্রথম প্রজন্মের A06B-6079 এবং A06B-6096 SVM মডিউলগুলির সাথে ব্যবহৃত হত। 

DC বাস ভোল্টেজ, কন্ট্রোল পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজ এবং পাওয়ার সাপ্লাই এবং SVM মডিউলগুলির মধ্যে বাস যোগাযোগ প্রোটোকল দুটি প্রজন্মের মধ্যে ভিন্ন। একটি একক ড্রাইভ সিস্টেমে এগুলি মিশ্রিত করা সমর্থিত নয় এবং সিস্টেমকে ইনিশিয়ালাইজ করতে ব্যর্থ হবে বা উপাদানগুলির ক্ষতি করবে।

প্রথম থেকে i-generation সার্ভো হার্ডওয়্যারে স্থানান্তরিত হওয়ার সময় একটি সম্পূর্ণ ড্রাইভ সিস্টেম আপগ্রেড — পাওয়ার সাপ্লাই এবং সমস্ত SVM মডিউল একসাথে প্রতিস্থাপন করা — প্রয়োজন।