1 পিসি ব্যবহৃত Fanuc A16B-3200-0600 PCB বোর্ড ভাল অবস্থায় A16B32000600 A16B-32OO-O6OO

FANUC A16B-3200-0600∙ R-30iA প্রধান পিসিবি FANUC R-J3iC এবং R-30iA রোবট কন্ট্রোলারের জন্য মাস্টার কন্ট্রোল বোর্ড, ডুয়াল ইথারনেট, জাপান মূল

সংক্ষিপ্ত বিবরণ

দ্যFANUC A16B-3200-0600এটি FANUC-এর দুটি সর্বাধিক ব্যবহৃত শিল্প রোবট নিয়ামকের মাস্টার বোর্ডঃ R-J3iC এবং R-30iA।

এই নিয়ামকগুলি একটি প্রজন্মের FANUC রোবটকে চালিত করেছিল ∙ M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i, এবং আরও অনেকগুলি ∙ যা অটোমোবাইল বডি ওয়েল্ডিং লাইন, আর্ক ওয়েল্ডিং সেল, হ্যান্ডলিং সিস্টেম,এবং পেইন্টিং সুবিধা বিশ্বব্যাপী 2000s এবং 2010s জুড়ে.

বিশেষ করে R-30iA এই সময়ের মধ্যে FANUC-এর মূলধারার প্ল্যাটফর্ম ছিল, এবং এই নিয়ামক চালিত মেশিনগুলির ইনস্টল করা বেস বিশাল।

একটি সিএনসি মেশিন টুল এর প্রধান বোর্ড থেকে মূলত ভিন্ন ভূমিকা পালন করে। একটি সিএনসিতে প্রধান বোর্ড প্রধানত সার্ভো এম্প্লিফায়ার এবং মেশিন আই / ও এর সাথে ইন্টারফেস করে,টুল পাথ বর্ণনা করে এমন এনসি প্রোগ্রামগুলি চালানো.

আর-৩০আইএ-তে প্রধান বোর্ড রোবটের গতির পরিকল্পনা সম্পাদন করে, উচ্চ স্তরের টাস্ক কমান্ডগুলি অনুবাদ করে (জয়েন্ট ১ এই কোণে সরান, টিসিপিকে এই কার্টেজিয়ান স্থানাঙ্কগুলিতে স্থাপন করুন,ওয়েল্ডিং বন্দুক সক্রিয় করুন, ভিজ্যুয়াল সিস্টেমের ফলাফলের জন্য অপেক্ষা করুন) রিয়েল-টাইম জয়েন্ট কোণ ট্র্যাজেক্টরি এবং একই সাথে সমস্ত অক্ষের জন্য সার্ভো কমান্ডগুলিতে।

বোর্ডটি এটি পরিচালনা করে এবং একই সাথে নিরাপত্তা পর্যবেক্ষণের ফাংশনগুলি পরিচালনা করে, শেখার দুল প্রদর্শন করে, এবং কোষের পিএলসি এবং কোনও দৃষ্টি বা শক্তি সংবেদনশীল পেরিফেরিয়ালগুলির সাথে যোগাযোগ করে।

A16B-3200-0600-এ নির্মিত দ্বৈত ইথারনেট পোর্টগুলি R-30iA-এর যুগের প্রতিফলন করে। এই প্রজন্মের FANUC রোবট কন্ট্রোলারগুলি গুরুতর নেটওয়ার্ক সংযোগের প্রয়োজনীয়তার শুরু দেখেছিল।মেশিন নির্মাতারা এবং শেষ ব্যবহারকারীরা যারা দূরবর্তী পর্যবেক্ষণের জন্য ডেটা নেটওয়ার্কে অংশগ্রহণের জন্য রোবট চান, প্রোগ্রাম আপলোড/ডাউনলোড এবং উৎপাদন তথ্য সংগ্রহ।

দুটি ইথারনেট পোর্ট রোবটকে একটি অটোমেশন নেটওয়ার্কের সাথে সংযোগ স্থাপন করতে দেয় এবং একই সাথে একটি প্রোগ্রামিং পিসি বা ভিজ্যুয়াল সিস্টেমের সাথে একটি ডেডিকেটেড সংযোগ বজায় রাখে,বেসিক কানেক্টিভিটির জন্য অতিরিক্ত নেটওয়ার্ক কার্ডের প্রয়োজন নেই.

মূল বৈশিষ্ট্যাবলী

প্রোগ্রাম এবং কনফিগারেশন ডেটা যা বোর্ড সংরক্ষণ করে

A16B-3200-0600 রোবট কন্ট্রোলারের উপাদানগুলির মধ্যে অনন্য কারণ এটি সিস্টেমের সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ তথ্য সংরক্ষণ করে।

রোবট প্রোগ্রাম, মাস্টারিং ডেটা, সিস্টেম কনফিগারেশন, I/O অ্যাসাইনমেন্ট, টুল কোঅর্ডিনেট (UTOOLs), ইউজার ফ্রেম (UFRAMEs), সংঘর্ষ সনাক্তকরণ সেটিংস,এবং সমস্ত সিস্টেম পরামিতি বোর্ডের FROM এবং SRAM মেমরি এলাকায় বাস.

এটি সার্ভো এম্প্লিফায়ার বোর্ড, সুরক্ষা বোর্ড, বা আই / ও বোর্ডগুলির থেকে মৌলিকভাবে আলাদা, যা কোনও সিস্টেম-নির্দিষ্ট ডেটা ধারণ করে না।

মাস্টারিং ডেটাএটি সম্ভবত সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণঃ এটি রোবটের প্রতিটি জয়েন্টের জন্য পরম রেফারেন্স পজিশন নির্ধারণ করে।

ডেটা মাস্টারিং ছাড়া, রোবট স্পেসে তার বর্তমান অবস্থান নির্ধারণ করতে পারে না এবং ক্যালিব্রেটেড গতি সম্পাদন করতে পারে না।

যদি মাস্টারিং ডেটা হারিয়ে যায়,রোবটের অক্ষগুলিতে চিহ্নিত রেফারেন্স অবস্থানগুলি ব্যবহার করে রোবটটিকে পুনরায় মাস্টার করা উচিত একটি পদ্ধতি যা রোবটকে তার ক্যালিব্রেটেড শূন্য অবস্থানে সঠিকভাবে স্থাপন করতে প্রয়োজন, যা ইনস্টলেশনের সময় রোবটে চিহ্নিত হতে হবে।

প্রোগ্রামের তথ্যএর মধ্যে রয়েছে সমস্ত টিপি (টিচ প্যান্ডেন্ট) প্রোগ্রাম যার মধ্যে রয়েছে রোবটের গতির নির্দেশাবলী, ওয়েপয়েন্ট এবং প্রক্রিয়া কমান্ড।

একটি জটিল রোবট সেলের জন্য এই সংখ্যা শত শত হতে পারে। যদি প্রোগ্রামের ডেটা হারিয়ে যায় এবং কোনও ব্যাকআপ নেই, প্রতিটি প্রোগ্রামকে ম্যানুয়ালি পুনরায় শিখতে হবে।

এর পরিণতি স্পষ্টঃ A16B-3200-0600-এ যে কোন কাজ করার আগে, সমস্ত রোবট ডেটা একটি ইউএসবি মেমরি ডিভাইস, মেমরি কার্ড, বা নেটওয়ার্ক অবস্থানে রোবটের ইমেজ ব্যাকআপ ফাংশন ব্যবহার করে ব্যাক আপ করা আবশ্যক।সম্পূর্ণ ইমেজ ব্যাকআপ একক অপারেশন সব তথ্য ক্যাপচার.

এই ব্যাকআপটি পরিকল্পিত রক্ষণাবেক্ষণের ঠিক আগে নয়, বরং একটি রুটিন নির্ধারিত ক্রিয়াকলাপ হিসাবে করা উচিত, প্রোগ্রাম পরিবর্তনের ফ্রিকোয়েন্সির উপর নির্ভর করে প্রতিদিন বা সাপ্তাহিকভাবে।

আর-৩০আইএ কন্ট্রোলার আর্কিটেকচার

R-30iA এর কম্প্যাক্ট উল্লম্ব ক্যাবিনেটের ভিতরে, A16B-3200-0600 তার ব্যাকপ্লেনে রোবটের কনফিগারেশনের প্রয়োজনীয় যে কোন কন্যা কার্ডের পাশে বসে।

একটি ৬ অক্ষের রোবটকে ৬ অক্ষ পরিচালনা করতে সক্ষম একটি অক্ষ নিয়ন্ত্রণ কার্ডের প্রয়োজন (যদি থাকে তবে বাহ্যিক অক্ষের সাথে); বাহ্যিক অক্ষ সহ একটি বড় রোবটের উচ্চতর সংখ্যার অক্ষ কার্ডের প্রয়োজন।

প্রধান বোর্ডে থাকা FROM/SRAM মডিউলে রোবট সফটওয়্যার, সিস্টেম প্যারামিটার এবং প্রোগ্রাম ডেটা থাকে।

সিপিইউ কার্ড (যদি আলাদাভাবে ইনস্টল করা থাকে) কম্পিউটিং রিসোর্স সরবরাহ করে।

The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.

প্রধান বোর্ডের দৃষ্টিকোণ থেকে, প্রতিটি রোবট জয়েন্টকে এফএসএসবি লিঙ্ক থেকে সার্ভো এম্প্লিফায়ারের মাধ্যমে পরিচালিত করা হয় যা সেই জয়েন্টের সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করে।

প্রধান বোর্ড অবস্থান কমান্ড প্রেরণ করে, অবস্থান ফিডব্যাক গ্রহণ করে এবং একযোগে সমস্ত অক্ষের জন্য 125μs ব্যবধানে গতি লুপ বন্ধ করে।

ব্যাকপ্লেন নির্বাচন এবং মডিউল কনফিগারেশন

A16B-3200-0600 নির্দিষ্ট করে যে এটি R-30iA চ্যাসিতে ইনস্টলেশনের জন্য 2-স্লট বা 4-স্লট ব্যাকপ্লেনে প্রয়োজন।

ব্যাকপ্লেন প্রধান বোর্ড এবং নিয়ামকের পাওয়ার সাপ্লাই এবং অভ্যন্তরীণ বাসের মধ্যে শারীরিক সংযোগকারী ইন্টারফেস সরবরাহ করে।

প্রতিস্থাপন বোর্ডের উৎস যখন, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.

বিভিন্ন কন্যা কার্ডের বিকল্পগুলি যা "প্রধান বোর্ডের সাথে অনুভূমিকভাবে ইনস্টল করা যেতে পারে" - সঠিক বিকল্পগুলি রোবটের মূল অর্ডার স্পেসিফিকেশনের উপর নির্ভর করে।

এই কার্ডগুলির মধ্যে রয়েছে সিপিইউ বিকল্পগুলি (যা দ্রুত পথ পরিকল্পনা প্রয়োজন এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য প্রসেসিং গতি আপগ্রেড করে), অক্ষ নিয়ন্ত্রণ কার্ডগুলি (যা সিস্টেমটি কতটি অক্ষ পরিচালনা করে তা নির্ধারণ করে),এবং মেমরি মডিউল (যা নির্ধারণ করে যে প্রোগ্রাম এবং কনফিগারেশন মেমরির পরিমাণ কত).

প্রধান বোর্ড প্রতিস্থাপনের সময়, ব্যর্থ বোর্ড থেকে মূল কন্যা কার্ডগুলি প্রতিস্থাপন বোর্ডে স্থানান্তরিত করা উচিত, কনফিগারেশন মেচ সংরক্ষণ করা হয় তা নিশ্চিত করে।

প্রায়শই জিজ্ঞাসিত প্রশ্ন

প্রশ্ন 1: রোবট "SRVO-003 Servo init error" দেখায় এবং কাজ করতে পারে না। এটি কি প্রধান বোর্ড?

এসআরভিও-০০৩ একটি সার্ভো ইনিশিয়ালাইজেশন ব্যর্থতা ∙ রোবটের সার্ভো সিস্টেমটি স্টার্টআপের সময় সঠিকভাবে ইনিশিয়ালাইজ করতে পারেনি।

এটি থেকে উদ্ভূত হতে পারেঃ সার্ভো এম্প্লিফায়ার প্রধান বোর্ডের সাথে FSSB যোগাযোগ স্থাপন করতে ব্যর্থ; একটি নির্দিষ্ট অক্ষের জন্য একটি ব্যর্থ সার্ভো এম্প্লিফায়ার; ভুল সার্ভো পরামিতি; অথবা কিছু ক্ষেত্রে,FSSB ট্রান্সমিটার সার্কিটের প্রধান বোর্ডের ত্রুটি.

প্রথমে সার্ভো এম্প্লিফায়ার ইন্ডিকেটরগুলি পরীক্ষা করুন ∙ প্রতিটি অক্ষের এম্প্লিফায়ারে ইনসিলেশনের সময় একটি নির্দিষ্ট LED প্যাটার্ন প্রদর্শন করা উচিত।

যদি একটি নির্দিষ্ট এম্প্লিফায়ার একটি ত্রুটিযুক্ত এলইডি দেখায় যখন অন্যগুলি স্বাভাবিকভাবে শুরু হয়, ত্রুটিটি সেই এম্প্লিফায়ার বা এর সংযুক্ত মোটরে।যদি সব এম্প্লিফায়ার একযোগে ইনসিয়ালাইজ করতে ব্যর্থ হয় এবং FSSB ক্যাবল এবং সংযোগগুলি সঠিকভাবে নিশ্চিত হয়, প্রধান বোর্ডের FSSB সার্কিট সন্দেহজনক হয়ে ওঠে.

প্রশ্ন ২ঃ A16B-3200-0600 প্রতিস্থাপন করার পর এবং ব্যাকআপ লোড করার পর, রোবটের মাস্টারিং পজিশন ভুল মনে হয়। এর কারণ কি?

যদি মাস্টারিং ডেটা পুনরুদ্ধার চিত্রের ব্যাকআপের অন্তর্ভুক্ত ছিল এবং সঠিকভাবে পুনরুদ্ধার করা হয়েছিল, মাস্টারিং অবস্থানগুলি সঠিক হওয়া উচিত।

বোর্ড প্রতিস্থাপনের পরে দৃশ্যমান মাস্টারিং ত্রুটির সর্বাধিক সাধারণ কারণগুলি হ'লঃযখন রোবটটি তার আসল ক্যালিব্রেটেড অবস্থানে ছিল না তখন ব্যাকআপ করা হয়েছিল (মাস্টারিংটি ড্রিফট হয়েছিল বা ব্যাকআপ করার পরে সংশোধন করা হয়েছিল); ব্যাকআপটি ভুল বা অসম্পূর্ণভাবে পুনরুদ্ধার করা হয়েছিল; অথবা মাস্টারিং ডেটা ব্যাকআপের আওতায় অন্তর্ভুক্ত ছিল না।

প্রতিটি জয়েন্টকে তার চিহ্নিত রেফারেন্স অবস্থানে সরিয়ে এবং সেই অবস্থানে প্রত্যাশিত গণনার সাথে বর্তমান মানটি পরীক্ষা করে যাচাই করুন। অসঙ্গতিগুলি নির্দেশ করে যে মাস্টারিং পুনরায় ক্যালিব্রেশন প্রয়োজন।

প্রশ্ন 3: A16B-3200-0600 প্রতিস্থাপন কি রোবটের নিরাপত্তা বিভাগের সার্টিফিকেশনকে প্রভাবিত করে (যদি প্রযোজ্য হয়)?

যদি রোবট ইনস্টলেশনে এই বোর্ডে চালিত সফটওয়্যারের উপর ভিত্তি করে কার্যকরী নিরাপত্তা বিকল্পগুলি (FANUC DCS) অন্তর্ভুক্ত থাকে, তাহলে নিরাপত্তা ফাংশন কনফিগারেশন (জোনের সীমানা, গতি সীমাবদ্ধতা,রোবটের ব্যাক-আপ ডেটা অন্তর্ভুক্ত করা হয়. ব্যাকআপ পুনরুদ্ধার এই কনফিগারেশন পুনরুদ্ধার করা উচিত.

যাইহোক, যে কোনও নিরাপত্তা-নির্ধারিত ইনস্টলেশন যা আনুষ্ঠানিক ঝুঁকি মূল্যায়ন এবং বৈধকরণের মধ্য দিয়ে গেছে, নিরাপত্তা-সম্পর্কিত হার্ডওয়্যার প্রতিস্থাপনের পরে পুনরায় বৈধকরণ প্রয়োজন।

নির্দিষ্ট ইনস্টলেশনের জন্য নিরাপত্তা নথিপত্র দেখুন এবং সিস্টেমকে আবার ব্যবহারের জন্য প্রত্যয়িত করার আগে দায়ী নিরাপত্তা প্রকৌশলীকে জড়িত করুন।

প্রশ্ন ৪ঃ রোবটে একটি জটিল প্রক্রিয়া চালানোর জন্য একটি FANUC KAREL প্রোগ্রাম রয়েছে। এটি কি প্রধান বোর্ডে সংরক্ষিত আছে?

হ্যাঁ, KAREL প্রোগ্রাম (FANUC এর KAREL ভাষায় লিখিত কম্পাইল করা অ্যাপ্লিকেশন-স্তরের প্রোগ্রাম) ডিরেক্টরির FROM এলাকায় সংরক্ষণ করা হয়, A16B-3200-0600 দ্বারা পরিচালিত একই মেমরিতে।

এই প্রোগ্রামগুলি পূর্ণ চিত্র ব্যাকআপের অন্তর্ভুক্ত।

যদি ক্যারেল প্রোগ্রামগুলি বর্তমান ছিল তখন ব্যাকআপ করা হয়, তবে তারা টিপি প্রোগ্রাম এবং সিস্টেম ডেটার সাথে ব্যাকআপ থেকে পুনরুদ্ধার করা হবে।

যদি প্রোগ্রামগুলি শেষ ব্যাকআপের পরে আপডেট করা হয়, তবে পরিবর্তনগুলি হারিয়ে যায় এবং বিকাশ পরিবেশ থেকে পুনরায় স্থাপন করা উচিত।

প্রশ্ন 5: একটি R-30iA কন্ট্রোলারের একটি প্রধান বোর্ড একটি R-J3iC কন্ট্রোলারে ব্যবহার করা যেতে পারে, অথবা তারা একই?

A16B-3200-0600 উভয় R-J3iC এবং R-30iA কন্ট্রোলারগুলির সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হিসাবে তালিকাভুক্ত করা হয়েছে ¢ এই দুটি কন্ট্রোলার প্রজন্ম প্রধান বোর্ড হার্ডওয়্যার ভাগ করে।

R-30iA মূলত R-J3iC এর উত্তরসূরি ছিল, আপডেট করা সফ্টওয়্যার সহ একই বা ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত হার্ডওয়্যার ব্যবহার করে।

এই দুটি নিয়ামক সংস্করণের মধ্যে হার্ডওয়্যার স্তরে বোর্ড সামঞ্জস্যতা A16B-3200-0600 উভয়কে পরিবেশন করতে দেয়।

বোর্ডে সফটওয়্যার সংস্করণ এবং নিবন্ধন নির্দিষ্ট নিয়ামক এবং রোবট মডেলের জন্য উপযুক্ত হতে হবে যা এটি ইনস্টল করা হয় ¢ R-30iA এবং R-J3iC এর জন্য FANUC সফটওয়্যার সংস্করণ ভিন্ন হতে পারে,এবং একটি R-J3iC সঠিক কনফিগারেশন ছাড়া একটি R-30iA সফটওয়্যার সংস্করণ ইনস্টল কার্যকারিতা সমস্যা হতে পারে.